まず、imagemagickをインストールします。
Sudo apt-get install imagemagick
次に、imagesフォルダーで、次のようなことを行います。
convert *.png out.pdf
たぶん、あなたはconvert * out.pdfをすることができます。（私はこれを試しませんでした）。それ以外の場合は、最初に他の画像をpngに変換してから上記を実行できます。詳細については、imagemagick convertコマンドのドキュメントを参照してください。