Gdriveをインストールして使用するための詳細な手順は、この webページ または this one にあります。具体的には、フォルダーをダウンロードするための最初のステップは、次のコマンドを使用してそのIDを取得することです。
gdrive list --query "mimeType = 'application/vnd.google-apps.folder'"
次に、このコマンドでフォルダーをダウンロードするだけです:
gdrive download --recursive '<folderID>'