Console.log(wp)を実行すると、オブジェクトに含まれるのは-wp.emoji -wp.heartbeat -wp.svgPainterだけです。
スクリプトはフッターにロードされ、最後にDOMにロードされます。何が足りないの?
ああ、わかります。管理スクリプトをエンキューするときは、依存関係として 'wp-util'を追加してください。
wp_enqueue_script( 'script_handle', plugin_dir_url( __FILE__ ) . 'script.js', array( 'jquery', 'wp-util' ), '1.0', true );