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D *またはD * Liteパスファインディングアルゴリズムに関する情報はどこにありますか？

D * here に関するいくつかの論文へのリンクがありますが、それらは私には少し数学的すぎます。初心者向けのD */D * Liteに関する情報はありますか？

algorithmpath-findingd-star
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tehalynn

ウィキペディアには次のトピックに関する記事があります： http://en.wikipedia.org/wiki/D*

また、CのD * Lite実装はSven Koenigのページから入手できます： http://idm-lab.org/code/dstarlite.tar ただし、私は不可解な数学をCソースコードよりもはるかに読みやすくする;-)

D * Liteの別の実装（C++）は、こちらから入手できます： http://code.google.com/p/dstarlite/

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michid

まあ、疑似コードが難しい場合（定理や証明を読む必要はありません-標準アルゴリズムを知っていれば疑似コードは非常に単純です）、公開されているCおよびC++コードに対して不平を言うと、私はあなたが行く必要があると思います他に何かをしている:-)

真剣に、誰かがあなたにいくつかのウェブ段落で最高級のアルゴリズムを教えることができると期待しないでください。ペンと紙を持って、何が起こっているのかを紙に書いて、描いて、それに従ってください。あなたは何かを2回読んで、その周りのいくつかの概念を知るために1つまたは2つの参照をグーグルする必要があるかもしれません。そして、定理と証明をまったく掘り下げる必要はありません。 ）

もう少し数学なしでは進むことはできません-c'est la vie。いったい誰かが行列反転とは何かを教えるように頼んだが、ベクトルが何であるかわからないと想像してください。最初に数学のコンテキストを十分に理解するまで、誰もあなたを助けることができませんでした。

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ZXX

そうは言っても、もう少し論文を追加してみませんか。そうです、それらにも数学があります:-)しかし、私はもっと最近のものを入手しようと思います。人々は通常、時間の経過とともに自分の仕事を説明するのが上手になるので、焦点はStentz、Likhachev、およびKoenigです。

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ZXX

これを思いついた
http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf そしてこれ
http://www.cs.cmu.edu/~maxim/files/dlitemap_iros02.pdfhttp://www.cs.cmu.edu/~maxim /files/dlite_icra02.pdf -Dの2つのバージョンがあります*

http://www.cs.cmu.edu/~maxim/files/dlite_tro05.pdf -icra02の洗練されたバージョン

https://www.cs.cmu.edu/~maxim/files/rstar_aaai08.pdf -R *-計算コストを削減するためのランダム化

http://www.cs.cmu.edu/~maxim/files/rstar_proofs34.pdf -変更されたR * http://www.cs.unh.edu/~ruml/ papers/f-biased-socs-12.pdf -リアルタイムR * + PLRTA *

これらのリンクがお役に立てば幸いです:)
編集：投稿した後、私が提供したリンクが、指摘されたリンクにも含まれていることに気付きました。それにもかかわらず、私はそれらを直接Googleで見つけました。とにかく私はそれらを少し調べましたが、それほど複雑ではないようです。 A *をよく知っている場合は、D *も理解できるはずです。
経験から、A *はあなたが望むものにも使用できることがわかります。

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Sanctus2099

Maxim LikhachevのCMUクラスノートは非常に有益です。グラフで発生したダイナミクスの変更を伝播する方法の例が含まれています。また、アルゴリズムを理解する上で非常に重要な一貫性の欠如の概念についても説明します。 http://www.cs.cmu.edu/~maxim/classes/robotplanning_grad/lectures/execanytimeincsearch_16782_fall18.pdf

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ayuka