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getRotationMatrixおよびgetOrientationチュートリアル

GetOrientationを使用してデバイスの実際の向きを取得するのに苦労しています。 TYPE_ACCELEROMETERおよびTYPE_MAGNETIC_FIELDを介して加速度計と磁場の読み取り値を取得することは、TYPE_ORIENTATIONを介して方向を取得することと同様に簡単です。ただし、getOrientationを使用して、世界座標系に従って方向を取得します。そこにはたくさんの良いチュートリアルがあります ここここ ですが、私はまだすべてをまとめていません。そのために、getOrientationから加速度計、磁場、生の方向データ、および方向データを単純に吐き出すアプリを開発していました。コードを添付しましたが、電話で常に失敗します。助言がありますか?

package com.sensorall;


import com.sensorall.R;
import Android.hardware.*;
import Android.app.Activity;
import Android.os.Bundle;
import Android.widget.TextView;



public class OrientationAccelerometer extends Activity {

    SensorManager sensorManager;
    float[] mGravs = new float[3];
    float[] mGeoMags = new float[3];
    float[] mRotationM = new float[16];
    float[] mInclinationM = new float[16];
    float[] mOrientation = new float[3];
    float[] mOldOreintation = new float[3];
    String[] mAccelerometer =  new String[3];
    String[] mMagnetic =  new String[3];    
    String[] mRotation =  new String[16];
    String[] mInclination =  new String[16];
    String[] mOrientationString =  new String[3];
    String[] mOldOreintationString =  new String[3];


    /** Called when the activity is first created. */
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.orientationaccelerometer);
        sensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);

    } /* End onCreate activity */

    private SensorEventListener sensorEventListener = new SensorEventListener() {

        public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

        }


        /* Get the Sensors */
        public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

              switch (event.sensor.getType()) {
                     case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
                              System.arraycopy(event.values, 0, mGravs, 0, 3);
                              break;
                     case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
                              System.arraycopy(event.values, 0, mGeoMags, 0, 3);
                              break;
                     case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
                            System.arraycopy(event.values, 0, mOldOreintation, 0, 3);
                      break;

                     default:
                              return;
            }

                // If mGravs and mGeoMags have values then find rotation matrix
                if (mGravs != null && mGeoMags != null) {

                    // checks that the rotation matrix is found
                    boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(mRotationM, mInclinationM, mGravs, mGeoMags);
                    if (success) {
                        /* getOrientation Values */   
                        SensorManager.getOrientation(mRotationM, mOrientation);

                          for(int i=0; i<2; i++){
                              mAccelerometer[i] = Float.toString(mGravs[i]);
                              mMagnetic[i] = Float.toString(mGeoMags[i]);
                              mOrientationString[i] = Float.toString(mOrientation[i]);
                              mOldOreintationString[i] = Float.toString(mOldOreintation[i]);
                          }

                          /* Make everything text to show on device */
                          TextView xaxisAccelerometerText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisAccelerometer);
                          xaxisAccelerometerText.setText(mAccelerometer[0]);      
                          TextView yaxisAccelerometerText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisAccelerometer);
                          yaxisAccelerometerText.setText(mAccelerometer[1]);
                          TextView zaxisAccelerometerText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisAccelerometer);
                          zaxisAccelerometerText.setText(mAccelerometer[2]);    
                          TextView xaxisMagneticText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisMagnetic);
                          xaxisMagneticText.setText(mMagnetic[0]);    
                          TextView yaxisMagneticText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisMagnetic);
                          yaxisMagneticText.setText(mMagnetic[1]);
                          TextView zaxisMagneticText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisMagnetic);
                          zaxisMagneticText.setText(mMagnetic[2]);
                          TextView xaxisOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisOrientation);
                          xaxisOrientationText.setText(mOrientationString[0]);    
                          TextView yaxisOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisOrientation);
                          yaxisOrientationText.setText(mOrientationString[1]);
                          TextView zaxisOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisOrientation);
                          zaxisOrientationText.setText(mOrientationString[2]);
                          TextView xaxisOldOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisOldOrientation);
                          xaxisOldOrientationText.setText(mOldOreintationString[0]);      
                          TextView yaxisOldOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisOldOrientation);
                          yaxisOldOrientationText.setText(mOldOreintationString[1]);
                          TextView zaxisOldOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisOldOrientation);
                          zaxisOldOrientationText.setText(mOldOreintationString[2]);

                    }else{

                         /* Make everything text to show on device even if getRotationMatrix fails*/
                          String matrixFailed = "Rotation Matrix Failed";
                          TextView xaxisAccelerometerText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisAccelerometer);
                          xaxisAccelerometerText.setText(mAccelerometer[0]);      
                          TextView yaxisAccelerometerText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisAccelerometer);
                          yaxisAccelerometerText.setText(mAccelerometer[1]);
                          TextView zaxisAccelerometerText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisAccelerometer);
                          zaxisAccelerometerText.setText(mAccelerometer[2]);    
                          TextView xaxisMagneticText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisMagnetic);
                          xaxisMagneticText.setText(mMagnetic[0]);    
                          TextView yaxisMagneticText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisMagnetic);
                          yaxisMagneticText.setText(mMagnetic[1]);
                          TextView zaxisMagneticText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisMagnetic);
                          zaxisMagneticText.setText(mMagnetic[2]);
                          TextView xaxisOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisOrientation);
                          xaxisOrientationText.setText(matrixFailed);     
                          TextView yaxisOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisOrientation);
                          yaxisOrientationText.setText(matrixFailed);
                          TextView zaxisOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisOrientation);
                          zaxisOrientationText.setText(matrixFailed);
                          TextView xaxisOldOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.xaxisOldOrientation);
                          xaxisOldOrientationText.setText(mOldOreintationString[0]);      
                          TextView yaxisOldOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.yaxisOldOrientation);
                          yaxisOldOrientationText.setText(mOldOreintationString[1]);
                          TextView zaxisOldOrientationText = (TextView)findViewById(R.id.zaxisOldOrientation);
                          zaxisOldOrientationText.setText(mOldOreintationString[2]);





                    }
                }


        }
    };


    @Override
     protected void onResume() {
        super.onResume();
        sensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER), SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
        sensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD), SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
        sensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION), SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
     }


    protected void onPause() {
        super.onPause();
        sensorManager.unregisterListener(sensorEventListener);
    }    

}
12
John Kossik

以下は私と一緒に働いた:

float[] r = new float[**16**];

Iにはnullを使用します

float[] mOrientation = new float[4];  

はい4ではありません3。ただし、使用するのは3つだけです。

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, accelVals, magVals); 

このコード 私のために働いた。

3
M.Hefny

これはおそらくあなたのコードには当てはまりませんが、一般的にgetRotationMatrix()を使用するという点では、他の人の問題を解決するかもしれません。

これが私の側のバージョン管理の問題であったかどうかはわかりませんが、getRotationMatrix()メソッドのソースコードを確認しました。ドキュメントに記載されているR[]およびI[]パラメーターとは異なり、それらは[〜#〜]できません[〜#〜] nullになります。私のRIを次のように宣言した後:

float[] r = new float[9];

float[] i = new float[9];

メソッドは正しく動作しました。

SensorManager.getRotationMatrix(r,i,gravity,geomagnetic)-> true

...奇妙なドキュメントエラー。

2
brainmurphy1

強制終了が必要なアプリへの回答として、UIスレッドでの作業が多すぎるように思われます。 SENSOR_DELAY_NORMALの遅延で3つの異なるセンサーからデータを受信して​​います。これは約5回/秒であるはずですが、1秒あたり20回を超える可能性があることを確認しました(センサーの遅延は推奨される遅延にすぎないため)。したがって、3つのセンサーすべてで1秒あたり60を超える読み取り値を受信する可能性があります。読み取りごとに、12個のTextViewを更新しているため、1秒あたり720回を超えるUI更新を実行できます。これは私の電話もクラッシュさせました。 UIの更新間の最小時間を設定してみてください。

long currentTime = System.currentTimeMillis();
if ((currentTime - lastUpdateTime) >= MIN_TIME_BETWEEN_UPDATES) {
    // Update UI
    lastUpdateTime = currentTime;
}

必要に応じて使用するためにデータを速い間隔で保存できますが、UIの更新は遅くなります。

0
James B