$!には、最後に実行されたバックグラウンドパイプラインのプロセスIDが含まれています。 man bash：
特別なパラメータ
シェルはいくつかのパラメーターを特別に扱います。これらのパラメーターは参照されるだけです。それらへの割り当ては許可されていません。
...
!-最後に実行されたバックグラウンド（非同期）コマンドのプロセスIDに展開されます。
例えば：
$ sleep 60 &
[1] 6238
$ echo "$!"
6238
Bashのmanページから：
! Expands to the process ID of the most recently executed
background (asynchronous) command.
そう $!には、バックグラウンドで実行された最後のジョブのプロセスID（PID）が含まれます。
例
$ sleep 100 &
[1] 18813
$ echo "$!"
18813