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pcl :: PointCloudからpcl :: PointCloud :: Ptrを作成します

これが可能かどうか知りたいのですが。私は機能を持っています：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

これは点群を返します。この点群をとって、そのコピーへのポインタを作ることが可能かどうか知りたいです。 pclは、次のようにクラウドへのポインタを作成します。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

私はこれをやってみました：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

これにより、かなり明白なエラーが発生します。 createPointCloudは、クラウドへのポインターを返しません。

私もこれを試しました：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

この：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

そして、これはコンパイルエラーになります：「一時アドレスを取得しています」

関数にポインタ型を返すようにする唯一のオプションですか、それとも私が求めていることを行う方法はありますか？

編集：

以下の答えは両方とも正解です。今回最初に獲得したJonathonに正しいティックを与えました。

c++pointerspoint-cloud-library
12
Fantastic Mr Fox

これは古く、おそらくOPにはもう役に立たないことを私は知っていますが、他のユーザーがそれに遭遇する可能性があります。次のようにすることをお勧めします。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathonの答えが危険である理由は、Pointcloud :: Ptrがboost :: shared_ptrのtypedefであり、ポイントされたオブジェクトの所有権を意味するためです。しかし、彼の答えでは、オブジェクトは実際にはローカル変数です。つまり、オブジェクトへの参照が残っている間はスコープ外になる可能性があり、shared_ptrは最終的にdeleteを呼び出します。これは未定義の動作です。

一方、make_shared（）を使用すると、クラウドがディープコピーされます。プログラムは正しく動作しますが、追加のコピーが必要ない場合は、最適とは言えません。

6
patatahooligan

はい、 makeShared（） メソッドを使用します。

13
ergosys