ROS RVIZ：固定フレーム変換を持たない点群を視覚化する方法
点群を公開する の方法に関するROSの公式ドキュメントに従っていたため、コードを正常に実行できました。 ROS RVIZを使用して点群を視覚化しようとしていますが、エラーが発生します。
変換[sender = unknown_publisher]フレーム[single_frame]の場合：固定フレーム[マップ]は存在しません
このエラーを解決するにはどうすればよいですか？フレームが存在しないと表示されます。エラーを回避するための回避策または構成設定はRVIZにありますか？または、c ++コードを更新してフレームオブジェクトを更新するにはどうすればよいですか？いくつかのサンプルコードを提供していただけませんか？
rvizには、指定された_Fixed Frame_（つまりmap）から点群データのフレーム（つまり_base_link_）への変換がありません。測定データ、キネマティクス、ダイナミクスを使用してROSを使用している場合は、 tf-tutorials を強くお勧めします。
ただし、問題を修正する2つのオプションがあります。
1。次のように入力して、rv（base_link_フレームをmapフレームに変換する方法をrvizに伝えるパブリッシャーを作成できます。コマンドラインに次のコマンドを入力します。
_rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50
_このコマンド explanation here は、両方のフレームが50 Hzで一致するという情報を公開します。
2。別のオプションは、rvizにその固定フレームが_base_link_であることを通知することです。下の画像で提案されているようにmapを_base_link_に変更してください。
知識ベースにさらに追加するため。 @ Tik0で説明されているようにstatic_transform_publisherを実行すると、変換エラーが消えました。しかし、ビジュアライザーではまだ点群が見えませんでした。その後、さらにいくつかの試行を行った後、ポイントのサイズがデフォルトで0.01に設定されていることに気付きました。したがって、ポイントが小さすぎて視覚化できませんでした。 rvizの点群設定でポイントサイズを増やした後、それを視覚化することができました。