コマンドラインのみのPDFビューア
Gdm（または同様の）を実行していなくてもPDF文書を表示できますか？
理論的根拠：私はリモートサーバー（X転送を想定していない）でデータを処理し、プロット（pdfファイルを想定）を作成しています。 scpせずに表示して、自分のマシンで開く必要があります。 （おそらく他のユースケースがあるかもしれません。）
実際のビューアではありませんが、応急処置としてコンバータが役立つ場合があります。
pdftotext file.pdf - | less
pdftohtml -stdout -i file.pdf | lynx -stdin
pdftotextとpdftohtmlは Poppler パッケージの一部です。
リモートでは機能しないと思いますが、ローカルではfbgs（ fbidaに関する情報 ）を使用していました。 PDFページをTIFFファイルに変換し、フレームバッファを使用して連続して表示します。画像と適切なレイアウトを含みます。ただし、GUIビューアを使用する場合よりも遅くなります。
マシンでemacsを実行する場合（emacsはUbuntu 18.04にプリインストールされています）、Ctrl-x Ctrl-fを（find-file）と入力し、/user@hostname:/path/to/my.pdfと入力してEnterキーを押します（最初の/に注意してください）。次に、サーバーのパスワードを入力するように求められます。あなたはemacsの中のpdfを見ることができます。
PDF emacsの中を移動
spaceを使用して1ページ下に移動し、backspaceを使用して1ページ上に移動します。画面に収まらない場合は、矢印キーを使用して1つのページをスクロールすることもできます。
ズーム
Ctrl-x Ctrl-+を押してズームインします。 +のみを押すと、さらにズームインできます。または、-を押してさらに縮小します。
コンテキスト
はい、上記で説明したように簡単に機能する組み込みパッケージemacsを使用して、tramp内からリモートサーバーに接続できます。この方法は、pdfだけでなく、画像などの他のタイプのファイルでも機能します。
私はレンジャーを使用していますが、テキストをコピーしたりハイライトしたりすることはできません。