カメラの組み込み行列の焦点距離に2つの次元があるのはなぜですか？
ピンホールカメラモデル では、主点とカメラの中心の間にある焦点距離は1つだけです。
ただし、カメラの固有パラメーターを計算した後、行列には
(fx, 0, offsetx, 0,
0, fy, offsety, 0,
0, 0, 1, 0)
これは、イメージセンサーのピクセルがxとyで正方形ではないためですか？
ありがとうございました。
つまり、はい。長方形のピクセルを持つカメラを表すことができる数学モデルを作成するには、2つの別々の焦点距離を導入する必要があります。私は頻繁に推奨される " Learning OpenCV "（p。373）から引用します。これはそのセクションを非常によくカバーしており、これについてより多くの背景が必要な場合は取得することをお勧めします。
「（例えば）焦点距離fxは実際にはレンズの物理的な焦点距離と個々のイメージャエレメントのサイズsxの積です（これはsxは1ミリメートルあたりのピクセルの単位で、Fはミリメートルの単位なので、これは、fxが必要なピクセル単位であることを意味します）[...]
ただし、sxとsyはカメラのキャリブレーションプロセスで直接測定することはできず、物理的な焦点距離Fも直接測定できないことに注意してください。 fx = Fsxとfy = Fsyの組み合わせのみが、実際にカメラを分解してそのコンポーネントを直接測定せずに導出できます。