四元数対オイラー角
こんにちは
"Quaternions"および "Euler Angles"メソッドのprosおよびconsとは
-どちらが速い？
-どちらが少なくて済むか計算の労力？
-どちらが多いですか正確、（in 丸め誤差）？
オイラー角はより人間が理解しやすく、回転を個々の自由度に分解するのにも適していますが（キネマティックジョイントなど）、あいまいさやジンバルロックなどの欠点があります。実際には、計算が簡単で（人間ではなく）、より効率的である四元数を好みます。オイラー角で回転する場合は、3つの回転を作成し、それらを掛け合わせる必要があります。一方、クォータニオンは1つの回転にすぎず、すでにsinとcosをエンコードしているため、クォータニオンから行列への変換は非常に効率的です。
四元数 ジンバルロックを回避 。詳細 ここ 。
クリスチャン・ラウの答えからのポイントを少し拡大します：
オイラー角の仕様に曖昧さがあります。どの角度がどの軸に適用されるのですか？規則（ヨー、ピッチ、ロール）を使用するコードは、（ロール、ピッチ、ヨー）を前提とするコードとは相互運用できません。また、コードを見ると、どの解釈が使用されているかが明らかでない場合があります。
四元数は、明確に定義された軸を持つ単一の回転のみを表すため、このあいまいさの影響を受けません。