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OpenCV CV :: MatおよびEigen :: Matrix

OpenCV cv::MatオブジェクトをEigen::Matrixに変換する可逆的な方法はありますか？

例：いくつかの方法：

cv::Mat cvMat;
Eigen::Matrix eigMat;
camera->retrieve(cvMat);

// magic to convert cvMat to eigMat
// work on eigMat
// convert eigMat back to cvMat

imshow("Image", cvMat);

cv2eigenとeigen2cvを使用してみましたが、結果のcvMatは完全に破損しているので、その理由は正確にはわかりません。寸法は正しいが、グラフィックは完全に破棄されているので、ピクセルあたりのバイト数またはデータサイズの問題でしょうか？

opencveigen
27
Yeraze

Eigen SDKで直接使用するには、Eigen :: Mapを使用してOpenCVマトリックスをラップすることを検討する必要があります。これにより、OpenCVによって割り当てられたマトリックスにEigenで実装されたほぼすべての機能を適用できます

特に、Eigen :: Mapをインスタンス化し、cv :: Matバッファーへのポインターを提供します。

//allocate memory for a 4x4 float matrix
cv::Mat cvT(4,4,CV_32FC1); 

//directly use the buffer allocated by OpenCV
Eigen::Map<Matrix4f> eigenT( cvT.data() );

eigen :: Mapの詳細については、 Eigen Tutorial：Map Class をご覧ください。

27
Pierluigi

使用することもできます

void eigen2cv(const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src, Mat& dst)

そして

void cv2eigen(const Mat& src, Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& dst)

#include <opencv2/core/eigen.hpp>から。

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CodeFinder

EigenとOpenCVの間で任意の行列をマッピングできます（データをコピーせずに）。

ただし、次の2つのことに注意する必要があります。

  • Eigenはデフォルトで列優先ストレージ、OpenCVは行優先ストレージを保存します。したがって、OpenCVデータをマッピングするときは、Eigen :: RowMajorフラグを使用してください。

  • OpenCVマトリックスは連続している必要があります（つまり、ocvMatrix.isContinuous（）がtrueである必要があります）。これは、マトリックスの作成時に一度にマトリックスのストレージを割り当てる場合です（たとえば、以下の私の例のように、またはマトリックスがMat W = A.inv（）;のような操作の結果である場合）

例：

Mat A(20, 20, CV_32FC1);
cv::randn(A, 0.0f, 1.0f); // random data

// Map the OpenCV matrix with Eigen:
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>> A_Eigen(A.ptr<float>(), A.rows, A.cols);

// Do something with it in Eigen, create e.g. a new Eigen matrix:
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> B = A_Eigen.inverse();

// create an OpenCV Mat header for the Eigen data:
Mat B_OpenCV(B.rows(), B.cols(), CV_32FC1, B.data());

マルチチャネルマトリックス（画像など）の場合、ピエルルイジがコメントで提案したとおりに「ストライド」を使用できます！

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Ela782

Pierluigiのバージョンは、3チャンネルの画像では完全に機能しませんでした！いくつかの調査の後、私は私のために働いた次のソリューションで終了しました：

using namespace Eigen;

constexpr uint32_t height = 3;
constexpr uint32_t width = 7;

cv::Mat img(height, width, CV_32FC3, cv::Scalar(1.0f, 2.0f, 3.0f));

using MatrixXfRowMajor = Matrix<float, Dynamic, Dynamic, RowMajor>;
using C3Stride = Stride<Dynamic, 3>;
C3Stride c3Stride(width *3,3);


using cvMap = Map<MatrixXfRowMajor, Unaligned, C3Stride >;
cvMap imgC1(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 0, img.rows, img.cols, c3Stride);
cvMap imgC2(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 1, img.rows, img.cols, c3Stride);
cvMap imgC3(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 2, img.rows, img.cols, c3Stride);

std::cout << imgC1 << std::endl << std::endl;
std::cout << imgC2 << std::endl << std::endl;
std::cout << imgC3 << std::endl << std::endl;
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Benjamin Jähn

これは私のために働く、

  #include <opencv2/core/eigen.hpp>

  cv::Mat image;
  image = cv::imread("/dataset/images/15207_angle_image.jpg", CV_LOA D_IMAGE_GRAYSCALE);   // Read the file
  Eigen::Matrix<float,Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> eigen_mat;
  cv::cv2eigen(image, eigen_mat);
0
GPrathap