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過剰ウィンドウを継続的に更新する方法は？

私は、オープンGLで仮想ロボットを注文している実際のロボットを持っています。マスターロボット（実際のロボット）のすべての動きをスレーブ（オープンGLの仮想ロボット）でオンラインで表示したいので、実際のロボットが仮想ロボットも動く限り、過剰ウィンドウを継続的に更新する必要があります。動きはオンラインでなければなりません。

常にgetdata関数を使用してマスターからデータを取得しますが、ウィンドウを更新する方法がわかりません。

これが私のコードです：

******************** ************************ /

  void OnIdle(void){  
    initSocket();

  printf("\n  Defining Step Time Parameters and Initial Conditions for solving Dynamic equations\n");

  xi=0;
  xf=0.1;
  printf("\n    end value x         : %f ",xf); 
  i=0;  yi[i]=0; 
  i++;yi[i]=-1.570796;
  i++;yi[i]=-1.570796;
  i++;yi[i]=0;
  i++;yi[i]=0;
  i++;yi[i]=0;
  ndata=2; fi=1;

  double counter=0.1;

  Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);


  for(int i=0;i<50;i++)
    //while(1)
  {

      getData();

      printf("\n");
      for(int i=0;i<6; i++)
      {

          printf("%d = %.3f\n", i,drecvbuf[i]);
      }
      printf("\n");

   yi[0]=v1[ndata];
   yi[1]=v2[ndata];
   yi[2]=v3[ndata];
   yi[3]=v4[ndata];
   yi[4]=v5[ndata];
   yi[5]=v6[ndata];
    printf("my nadata %f\n",v1[ndata]);
    counter=counter+0.1;

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
    glutPostRedisplay();
 }
  }
/////////////////////////////////////////////////////
  int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(900,500);
    int u=glutCreateWindow("3DOF robot");
    myinit();
    createMenu();
    glutIdleFunc (OnIdle);
    glutDisplayFunc(Display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(KeyDown);

    glutMainLoop(); 

    System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 );

      // Hook up the Elapsed event for the timer.
    aTimer->Elapsed += gcnew System::Timers::ElapsedEventHandler( OnTimedEvent );

      // Set the Interval to 2 seconds (2000 milliseconds).
    aTimer->Enabled = true;
    return 0;

  }
openglloopsc++-cliglut
13
Likak

更新後にglutPostRedisplayを呼び出すことができます。これにより、ウィンドウがメッセージキューに戻るとすぐに、ウィンドウが再描画されるようにスケジュールされます（もちろん、GLUTの表示機能を使用）。

ただし、ロボットデータを無限ループで継続的にポーリングしている場合、これはプログラムを継続的にブロックするため、機能しません。タイマーを使用してロボットの更新を短い間隔でスケジュールし、これらの更新の間にプログラムがメインイベントループに戻ってウィンドウを再描画できるようにする必要があります。または、フレームワークにイベントループにアクセスするように指示する関数を呼び出すこともできます。あなたのコードサンプルは、あなたが現時点でそれをどのように行うかを実際には説明していません（または私はあなたが呼び出す関数に精通していないだけです）。

11
Chris says Reinstate Monica

GLUTは、glutIdleFuncを介して設定されるアイドルコールバック（void (*)(void)署名）を提供します。アイドルハンドラーでロボット入力データを取得します。または、データをポーリングしてデータ構造を埋める別のスレッドを使用します。新しいデータが到着した後、セマフォを使用してアイドル状態のロックを解除し、タイムアウト付きのロックを使用して、プログラムがインタラクティブなままになるようにします。擬似コード：

Semaphore robot_data_semaphore;

void wait_for_data(void)
{
    SemaphoreLockStatus lock_status = 
        semaphore_raise_timeout(robot_data_semaphore, RobotDataTimeout);
    if( lock_status == SEMAPHORE_RAISED ) {
        update_scene_with_robot_data();
        semaphore_lower(robot_data_semaphore);
        glutPostRedisplay();
    }
}

void main(int argc, char *argv[])
{
/* ... */
    semaphore_init(robot_data_semaphore);
    Thread thread_robot_data_poller = thread_create(robot_data_poller);
    glutIdleFunc(wait_for_data);

/* ... */
    thread_start(thread_robot_data_poller);
    glutMainLoop();
}
3
datenwolf

私は次のことをします。 glutMainLoop()をループとして扱い、1つのgetData()を処理するたびに、それを描画すると、思ったよりも速くなります。

「継続的な」更新を取得するために必要なことは、次のとおりです。

  1. データを処理します（getData()次に計算）
  2. 再描画（Display() glutはループするたびにこれを呼び出します）
  3. glut_____Func()を使用して定義されたその他の関数
  4. 1に戻る

Glutは、プログラムが終了するまで続行します。

//called every time glutMainLoop
//do data processing
void OnIdle(void)
{  
    getData();

    printf("\n");
    for(int i=0;i<6; i++)
    {
        printf("%d = %.3f\n", i,drecvbuf[i]);
    }
    printf("\n");

    yi[0]=v1[ndata];
    yi[1]=v2[ndata];
    yi[2]=v3[ndata];
    yi[3]=v4[ndata];
    yi[4]=v5[ndata];
    yi[5]=v6[ndata];
    printf("my nadata %f\n",v1[ndata]);

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
}
//also called every loop of glutMainLoop
void Display()
{
    ...
    //Your previous Display() function just add this:
    glutPostRedisplay(); //everytime you are done 
                        // drawing you put it on the screen
}

int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(900,500);
    int u=glutCreateWindow("3DOF robot");
    myinit();
    createMenu();
    glutIdleFunc (OnIdle);
    glutDisplayFunc(Display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(KeyDown);

    ///////////////
    // SETUP YOUR INITIAL DATA
    System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 );

    // Hook up the Elapsed event for the timer.
    aTimer->Elapsed += gcnew System::Timers::ElapsedEventHandler( OnTimedEvent );

    // Set the Interval to 2 seconds (2000 milliseconds).
    aTimer->Enabled = true;

    initSocket();

    printf("\n  Defining Step Time Parameters and Initial Conditions for solving Dynamic equations\n");

    xi=0;
    xf=0.1;
    printf("\n    end value x         : %f ",xf); 
    i=0;  yi[i]=0; 
    i++;yi[i]=-1.570796;
    i++;yi[i]=-1.570796;
    i++;yi[i]=0;
    i++;yi[i]=0;
    i++;yi[i]=0;
    ndata=2; fi=1;

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
    //////////////

    //Start the Main Loop
    glutMainLoop(); //This statement blocks, meaning that until you exit the 
                    // glut main loop no statments past this point will be executed.


    return 0;
}
0
Gideon W